De eerste kerk in Gennep stamt uit de achtste eeuw na Christus en zou gesticht zijn door Sint Lambertus. Deze houten kerk werd later vervangen door een van maaskeien gebouwde zaalkerk, die later een bakstenen toren kreeg.
De kerk heeft een stadsbrand meegemaakt, een instorting en vervolgens herstel om uiteindelijk na verbouwing en verfraaiing in met name de 19e eeuw tijdens de tweede wereldoorlog in 1944 door gevechtshandelingen zwaar beschadigd te worden.
Men besloot een nieuwe kerk te bouwen, meer centraal in de uitdijende stad, en deze werd in de vijftiger jaren in de zogeheten 'Bossche school' stijl door Nico van der Laan ontworpen en gebouwd. Boven en aan weerszijden van het altaar bevinden zich schilderwerken van de hand van Theodore Stravinsky, de tot het Katholieke geloof overgegane zoon van de bekende Russisch-Orthodoxe componist Igor Stravinsky.